AN2350 datasheet(2/41 Pages) STMICROELECTRONICS

2 / 41 page

Contents

AN2350

2/41

Contents

An overview on robotics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3

1.1

Structure of a manipulator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3

1.1.1

Kinematics analysis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

1.1.2

Singularity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6

1.2

The industrial wafer handler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6

1.2.1

Forward kinematics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

1.2.2

Inverse kinematics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

The SDK-ST10F276 control board . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

2.1

Brief description of the SDK-ST10F276 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

2.1.1

User Interfaces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13

2.1.2

On board motor control connectors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13

2.2

ST10F276 16-bit microcontroller - architectural overview . . . . . . . . . . . . 14

2.2.1

Basic CPU concepts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

2.2.2

Memory organization . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16

2.2.3

On-chip peripheral blocks . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16

2.2.4

Managing Interrupts (hardware) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16

Hardware and mechanical equipments . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17

3.1

The Dual DC motor and the power stage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17

3.2

Cables and connectors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20

3.3

The encoders and the conditioning circuit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20

3.4

Schematics of the driver board and the interface board. . . . . . . . . . . . . . 23

Control algorithm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27

4.1

Motion and path planning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27

4.2

PID position control algorithm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32

4.3

Homing procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35

4.4

Teach and Repeat procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38

Revision history . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40

AN2350 Scheda tecnica(PDF) 2 Page - STMicroelectronics

AN2350 Scheda tecnica(HTML) 2 Page - STMicroelectronics

Html Pages

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41

Scheda tecnica Scarica

Link URL